机械臂做到第10步就容易出错？一个 2B 模型靠动态调整注意力解决了 | IJCAI 2026

论文链接：https://arxiv.org/pdf/2606.27872

信念状态会生成动态门控权重（gating weights），根据当前阶段决定三条通道各占多少比重。

S²-VLA 的做法，和这两年空间智能、世界模型方向的讨论比较贴近，主要体现在三点。